Родился 9 октября 1905 в Москве. Окончил МСХА им. К. А. Тимирязева (1926) и МГУ (экстерном в 1927). С 1927 — на преподавательской работе, преподавал в РХТУ, МГУ, с 1937 работал в Институте машиноведения АН СССР, заведующий отделом теории механизмов и машин, в 1938–1941 — заместитель директора по науке. С 1966 — председатель Всесоюзного общества «Знание», депутат Верховного Совета СССР. В 1969 был инициатором создания и первым президентом Международной федерации по теории машин и механизмов (ИФТОММ), насчитывающей 45 стран-участниц, несколько раз избирался её президентом. С 1942 — профессор МАИ, заведующий кафедрой теории механизмов и машин (1943–1977). Скончался 21 сентября 1977.

Профессор (1932), доктор технических наук (1936), член-корреспондент (1939), академик АН СССР (1946).